Ativista na área dos direitos humanos, ele ganhou notoriedade no Brasil ao combater o chamado Esquadrão da Morte, organização paramilitar dos anos de 1970, que atuava em apoio à Ditadura Militar contra os cidadãos considerados desvirtuados. Mais tarde, foi eleito presidente da Fundação Interamericana de Defesa dos Direitos Humanos.
Hélio Bicudo foi deputado federal por dois mandatos (1991 e 1999) e vice-prefeito de São Paulo na gestão de Marta Suplicy, então filiada ao PT, de 2001 a 2005. O jurista anunciou sua desfiliação do PT em 2005, durante as investigações do caso de corrupção conhecido como Mensalão.
(com Agência Brasil)